Parts needed

• Lynxmotion AL5C Robotic Arm with wrist extension
• Windows PC with Lynxmotion RIOS SSC32 software
• 12 inch by 10 inch box lid
• 1 plastic cup
• 4 dice

The-Making-of the AL5C robotic arm movie

I took photos of each step during the building process and combined them into a face paced slideshow movie.

Playing Dice Movie

This movie shows the robot in action.

Control Program

You need two files to run this program. First you have to load RIOS SSC32 with the attached calibration file and then you need to import the RIOS SSC32 instructions from the CSV file.

Calibration Data

The calibration data is contained in a file called: ConfigSSC32AL5C.cfg. The content of this file is listed here:

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RIOS SSC32 Instructions

Here are the instructions for the dice playing robot. I exported them into a CSV file.

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E;XPOS;YPOS;ZPOS;BASE;SHOULDER;ELBOW;WRIST;WRISTROT;WRISTTABLE;GRIP;EXTRA7;RATE7;EXTRA8;RATE8;LIFT;SPEED;PAUSE;INFO1;INFO2
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4DicePlayingRobot;000035;000001;0;;;;;;;;;;;;25.4245834350;25.4231700900;28.4774169920;-0.2680269780;-0.6040000000;-3.7190000000;15.87
85000000;8.5586000000;-55.2402000000;20.8072000000;20.0000000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000036;000001;0;;;;;;;;;;;;22.3850841520;22.3828735350;18.1587848660;-0.3146415650;-0.8054000000;-11.4545000000;31.6
447000000;-81.7117000000;-55.2402000000;-61.3568000000;20.0000000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000037;000001;0;;;;;;;;;;;;21.0600452420;21.0579643250;34.8777847290;-0.2960170210;-0.8054000000;-17.4050000000;32.6
684000000;66.5766000000;-55.2402000000;82.0072000000;20.0000000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000038;000001;0;;;;;;;;;;;;21.4069843290;21.4057941440;20.7473583220;-0.2256732880;-0.6040000000;-11.1570000000;41.2
682000000;-90.0000000000;5.2703000000;-59.8889000000;20.0000000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000039;000001;0;;;;;;;;;;;;21.2064476010;19.9613075260;14.2460975650;7.1595840450;19.7315000000;-2.8264000000;6.6645
000000;-63.8739000000;20.2352000000;-59.8889000000;20.0000000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000040;000001;0;;;;;;;;;;;;21.2064476010;19.9613075260;14.2460975650;7.1595840450;19.7315000000;-2.8264000000;6.6645
000000;-63.8739000000;20.2352000000;-59.8889000000;62.0478000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000041;000001;0;;;;;;;;;;;;21.4069843290;21.4057941440;20.7473583220;-0.2256732880;-0.6040000000;-11.1570000000;41.2
682000000;-90.0000000000;-55.2402000000;-59.8889000000;20.0000000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;
4DicePlayingRobot;000042;000001;0;;;;;;;;;;;;3.9352540970;3.8964414600;12.5784711840;0.5513331890;8.0537000000;90.0000000000;-44.31970
00000;-74.5045000000;2.5375000000;-28.7996000000;81.6382000000;0.0000013400;4;0.0000013400;4;0;75;;;

Download

The RIOS SSC32 export file and the configuration file can be downloaded here: ConfigSSC32AL5C.zip

Ausblick

At least I got this little project done, which can potentially serve as a proof of concept for a much more advanced application. I was thinking about having the robot pick the dice up with the help of computer vision. Then AL5C would be truly able to play any kind of dice game with me. The other apps that I was considering was a CD changing robot and a robot that would pickup a telephone and dial a number. Let's see how far I get with these ideas."